一台贴片机的送料轴电机烧了，换了同型号的新电机，驱动器没换。装上去能跑，但定位时末端有点轻微抖动，比换之前明显。站内安川资料写它最早提出"机电一体化"这个概念，Σ 系列分 Σ-Ⅰ、Σ-Ⅱ、Σ-Ⅲ、Σ-Ⅴ 四代，Σ-Ⅰ 和 Σ-Ⅱ（除大容量外）已经停产，Σ-Ⅴ 在国内用得最广，产品在半导体、液晶制造装置、电子部件封装、机床上应用很多。
想问：同型号替换还需要重新做惯量辨识和增益整定吗？抖动是增益太高还是机械装配没到位？惯量比在没有图纸的情况下有没有粗略的估算办法？
同型号替换也建议重跑一次惯量辨识。电机、联轴器、负载的安装状态变了，机械共振点会跟着移，沿用旧参数出现轻微抖动很常见。先不急着降增益：把电机单体空载跑一遍，空载不抖、带上负载才抖，说明问题在机械侧或惯量比，不在驱动器参数。
站内安川资料里写它 1960 年代后期率先提出"机电一体化"，伺服电机分 Σ-Ⅰ 到 Σ-Ⅴ 几代，Σ-Ⅴ 在国内受众最广，用在半导体、液晶、电子封装和机床上。这类高响应场合，装配同心度和联轴器紧固力矩的影响往往比调参大得多，先复检一遍机械再动参数。
没有图纸时，惯量比可以用加减速时的转矩和角加速度反推个大概，或者直接用驱动器的在线辨识功能读出来。整定顺序建议：先确认刚性连接，再做辨识，最后微调速度环和位置环，一次只动一项。
补一句机械侧。换电机时如果联轴器重新装过，同心度和预紧不一致会造成周期性的末端抖动，特征和增益过高很像。用手盘车感受阻力是否均匀、千分表打一下径向跳动，比反复调参数省时间。
站内力士乐资料写它 2001 年与博世自动化技术部合并，业务覆盖工业液压、电子传动与控制、线性传动与组装技术、气动等。线性传动装配里我们一向先把机械基准做实，再交给电控整定，顺序反了很容易把机械问题误判成参数问题。
另外确认下新电机的抱闸、编码器线有没有插到位，编码器信号偶发丢脉冲也会表现为定位时的细抖。